Microtonal Musical Robot

Research project on the development of new tools for musical expression at the University College Ghent


an oboe robot

dr.Godfried-Willem RAES


[Nederlandse versie]

Robot: <Ob>

This musical robot belongs to the category of our automated classical music instruments: the oboe. The approach here was quite experimental and was an attempt to realistically automate an existing unmodified instrument, and thus it does in fact make use of a fine classical oboe. The instrument used is a Brussels made concert instrument by F.Debert, probably to be dated first half of the 20th century.

Electromechanical control of the levers did not confront us with any real problems apart from the quite delicate and differentiated mechanics. Silent operation of these have been our main concern. We simplified the fingerings such that we could suffice with less than 16 solenoids: six closing the open holes, and the strict minimum of seven for the essential levers. Some of the levers (such as the three octaving levers as well as the levers to facilitate trills) are essential for players, but have much less importance in an automated instrument where the attack of the tone is guaranteed by the nature of the sound mechanism and where resonance on partials can freely be used. Hence our simplified fingering table: the yellow lines indicate the pads that are solenoid controlled in our final robot project.

On the left side of the table the notes/pitches are given as midi note numbers. Levers that are in no instance colored red, were left un-automated in our robot. For some levers, we did not implement a solenoid to action them the way human fingers would do, but rather choose to automate the closing pad directly. We are developing special fingering tables for quartertone and other microtonal applications. Alternative fingerings in order to obtain different sound colors are implemented as well. The standard fingerings are indicated as hexadecimal numbers in the right column on the fingerchart.

The double reed however, became the main problem. The first experiments conducted us to the design and building of double reeds made from piezoelectric material glued to brass plates. We got a few prototypes build along this line, up and working and indeed the concept is workable. The main problem here was the very low obtainable sound pressure, even when driving the piezo-material well above its rated maximum voltage (35 V). The second series of experiments was carried out using a double faced piece of piezoceramic bonded to a central brass plate and placed just touching to an absolutely flat thick brass plate with a central perforation of 4.2 mm. This mechanism gives a strong buzz but unfortunately, sound production is very frequency dependent as well as dependent on applied air pressure (after placing the assembly in a closed container). A secondary problem in this approach was the noise generated by the compressor. We used a small DC motor driven vacuum cleaner type compressor capable of producing the required pressure of about 15 to 30 mBar. Therefore a thirth series of experiments was carried out using tweeter motor driver made for driving an exponential horn. Instead of coupling the driver to an exponential horn, we designed an acoustic impedance converter modeled after a real reed in a human mouth cavity. This piece had to be fabricated on the lathe and is drawn here: The 12 mm long cylindrical part on the left side of the piece fits inside the outlet of the RCA pressure driver, without touching the titanium dome inside however. The other side fits nicely into the oboe, replacing the reed. With this mechanism, the realism of the produced sound becomes highly dependent on the waveform applied to the driver. Something trapezoidal seems to work best. However, in order to come close to original oboe sound, articulation is very essential: frequency modulation, phase modulation of at least the first two partials above the fundamental as well as some amplitude modulation (envelope shaping). More experiments with the exact shape of the acoustic impedance transformer will be performed in the near future. The circuit for driving this motor was derived from the circuits designed earlier for robots such as <Korn>, <Bono> and <Aeio>: It uses the same PC-board and the same PIC microcontroller. The firmware however, is quite different. For coupling of the circuit to the motor driver, we use a classical audio output transformer. The two resistors and the capacitor shown in the circuit diagram form a simple formant filter tuned together with the inductance of the transformer, to the required strongest formant frequency for oboe sound. Some experimentation with capacitor values was required here.

As an extra feature, we suspended the entire automated oboe construction in a cradle. Thus the instrument has freedom to move in different inclinations. The axis of suspension is provided with a dented wheel driven by a chain and a Crouzet DC motor with reduction gears. This way, any inclination can be held and controlled. The movement possibility was added since it mimics a bit the behavior of a human oboist. In the software we use for controlling the automate, we are implementing rules such that the robot derives its gestural behavior from the music it gets to play. This feature however will be implemented in our GMT language and software environment, rather than in the firmware of the machine itself. The circuit secures that the instrument is not allowed to turn fully around, since that would ruin the robot. Movement is limited to an angle of ca. 90 degrees. In the first version we used mercury switches as sensors for the position, but these suffered a lot from double triggering. For version 2, we first tried using a new design using proximity sensors (Pepperl+Fuchs). Obviously the firmware had to be completely redesigned, but the results with these sensors where unsatisfactory. Finally we decided to call in an analog tilt sensor by Penny & Giles (Type STT290/60/P2) allowing us the read the position of the instrument at all times using an analog input port on the PIC controller. For the motor control we made use of a Trident 4-quadrant DC motor controller:

In order to facilitate interactive applications, we provided <Ob>> also with a midi output port from which the position of the oboe in its cradle can be read in at any time.
Finally, some light effects were added to the design as well. These are also controlled by the midihub board, since this board had still plenty of outputs available.

Only when integrated in the context of our M&M robot orchestra with its wealth of varied sensor systems allowing full interactivity, this automate becomes a true robot. That's after all were its destination is to be sought.

Midi Mapping and implementation:

Midi channel: fixed to 14 (counting 0-15).

Note Off: Implemented for notes 58 to 96. Starts a short decay (release) on the playing note. The duration of the release is determined by the value of the controller 19. For legato playing, note-off's can even be dropped, since the instrument is monophonic.

Note On: Implemented for notes 58 to 96. Velo-byte is used for the level of the sustained sound portion. The lights are also mapped on notes, but make use of the 0-5 range, outside the normal range of the oboe. For those lites the velo byte is implemented to make automatic flashing possible. The velocity value determines the speed of the flashing. With value = 127, the lites will be permanent on. With zero value, they will be off.

Key pressure (160 + channel, msb, lsb) is implemented to allow for alternative fingerings. msb contains the solenoid activation bits for the lowest 7 solenoids, lsb the remaining 6 bits/ solenoids on the high side. The mapping follows the wiring details given in the maintenance section at the very bottom of this webpage. The note aftertouch command should be issued immediately after a note on. It than will override the normal fingering. Key pressure commands can be sent during the playing of a note, thus rendering sound timbre effects possible as well as improved fingering for quartertone music. After a note off command, aftertouch will have no other effect than soundless key clicks. In fact, a noteoff will always release the finger-solenoids. Although only implemented for debug purposes, it might be good to know that midi note 0 will always release all valves. As such it is equivalent to sending 174, 0, 0.

bytes msb               lsb              
hardware D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
midi-map 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 0 D0 D7 D6 D5 D4 D3 D2

Controller 17 is used to control the maximum sound level during the attack period.

Controller 18 is used to control the duration of the note attack. The interdependencies of these controllers together with the velo byte is shown in the graph below:

Controller 19: Release time. If legato playing is in use (meaning we do not send note-off's) the setting for this controller will be overridden. If you use sequencer software that does not allow you to not send note off's, legato playing can be obtained by setting this controller to values between 105 and 112.

Controller 20: Tuning. The basic tuning of the instrument can be shifted a quartertone upwards. At setting 5 the tuning corresponds to A=440 Hz. (Precision better than 1 cent).

Controller 22: Inclination controller. Value 64: downward vertical, 63-0= move backward, 65-127=move forward. The full traject is ca. 90 degrees.

Controller 66: Robot on/off switch. On power down (ctrl.66 set to 0) the motor will bring the instrument back to a full verical position

Controller 123: switches the sounding note off, releases all keys, does not affect motor position, dims all the lights.

Pitch bend: The <Ob> robot can be used in any tuning system. Using the Midi Pitch Bend command, any playing note can be raised of lowered by a quartertone. Hence the full range (0-127) corresponds a semitone. The returns to normal wil the pitch bend set halfway (64). In the drawing below we give the coding example for a fragment of a quartertone scale:

Most good sequencer software (such as Cakewalk or Sonar) use the signed 14 bit format. Note that one unit of the msb corresponds exactly to a 0.78 cent interval. To convert fractional midi to the msb only pitchbend to apply follow following procedure: if the fractional part is <= 0.5 then msb= 63 + (FRAC(note) * 128), if the fractional part is larger than 0.5, we should switch on the note + 1 and lower the pitch with msb= (1-FRAC(note)) * 128. Note off should reset the pitch bend for the playing note!

Program change: to be implemented. Program changes are used to let 'quick and dirty' users set presets for certain limited musical applications. It saves them the burden to get into the interpretation level of music, at the detriment of nuance. The implementation and program numbering scheme will we analogous to the ones developed for <So>, <Bono> and <Korn>.

Lights: The lights are mapped on very low midi-notes as follows:

Midi output port: sends the actual position of the oboe as a 7 bit number, using the <Ob> midi channel. The format is that of a note pressure command. The pressure value corresponding to the angle of the instrument: 0= extreme inwards, 64= vertical, 127= extreme frontal. The data is only sent on changes of actual position. The midi output connector is the DIN outlet on the extreme right side of the hub board.

Technical specifications:

Design and construction: dr.Godfried-Willem Raes

Collaborators on the construction of this robot:

Music composed for <Ob>:

Pictures taken during the construction in our workshop:

Back to composers guide to the M&M robot orchestra.

Back to Main Logos page:index.html To Godfried-Willem Raes personal home page... To Instrument catalogue Go to Godfried-Willem Raes' homepage


Robot: <Ob>

Voor deze robot stond ons als doel voor ogen zo getrouw mogelijk de werking van de traditionele hobo te mimeren. Het entoeziasme van mijn medewerkers bij Logos voor zo'n projekt was nogal wisselend: van uitermate negatief en afwijzend tot gematigd hoopvol. De suksesvolle automatisering van zo'n traditioneel geladen instrument leek bij voorbaat tot mislukken gedoemd. We namen de uitdaging niettemin aan en het lag, gezien het uitgangspunt, daarbij dan ook voor de hand te vertrekken van een bestaand instrument in goede staat. Daartoe konden we beschikken over een orkest hobo gebouwd door F.Debert in Brussel, vermoedelijk in de eerste helft van de 20e eeuw. Ooit eens gekocht op de Gentse prondelmarkt.Afgezien van de relatief ingewikkelde en weinig repetitieve mechanika, stelde de bediening van de kleppen op zich geen nieuwe problemen. De krachten nodig voor het bedienen van de vele klepjes zijn immers betrekkelijk klein. Niettemin zagen we af van het automatiseren van elke voorhanden klep op het instrument, omdat vele ervan slechts nodig zijn voor menselijke spelers. Zo zijn de drie hulpkleppen voor de oktaven alleen nodig bij menselijke bespeling om de gewenste toon snel te laten aanspreken. In ons ontwerp is dit evenwel gegarandeerd op grond van de wijze van aansturing zodat we aan een automatisering van deze kleppen gerust konden verzaken. Hetzelfde kan worden gezegd van de trillerkleppen. Waar mogelijk maakten we voorts gebruik van de mogelijke maar door spelers eerder vermeden vorkgrepen. Zo slaagden we erin de gehele applikatuur te automatiseren met niet meer dan 6 elektromagneten voor de open toongaten en 7 elektromagneten voor de bediening van de klepjes. De vereenvoudigde vingerzettingstabel kwam er dan uit te zien alsvolgt: de gele lijntjes geven aan welke kleppen via elektromagneten worden bediend.

Mikrotonaal spel, inklusief kwarttonen zijn mogelijk door toepassing van non-standaard grepentabellen. Alternatieve grepen kunnen trouwens ook worden toegepast om klankkleurvariaties te bewerkstelligen. De hele opbouw van de elektromechanika voor het vingerwerk was uitermate tijdrovend, maar toch niet bijzonder moeilijk. Het vereist wel heel precies las-, tap-, boor-, zaag- en snijwerk.

De toegepaste standaardvingerzettingen zijn als hexadecimale getallen weergeven in de rechterkolom van de vingerzettingentabel. Dit is de wijze waarop de grepen-opzoektabellen in de mikroprocessor worden geimplementeerd.

Anders daareentegen met het klankopwekkingsmechanisme: het dubbelriet. Onze eerste experimenten gingen onmiddellijk uit naar de konstruktie van dubbelrieten opgebouwd uit twee plaatjes piezokeramisch materiaal, gekleefd op messing blaadjes. Het grote mechanisch probleem daarbij is dat het piezokeramisch materiaal zich niet laat buigen (het is erg breekbaar) terwijl het riet, wanneer we de opbouw van een traditioneel hobo riet volgen, in elk geval moet worden rondgezet rond het kleine inblaaspijpje dat in het instrument wordt geplaatst in een cilindrische kurken houder. Na ettelijke pogingen slaagden we erin een riet op deze wijze op te bouwen. Aangesloten op onze frekwentiegenerator -beide riethelften parallel geschakeld en dus elektrisch in faze en mechanisch in tegenfaze- bleek het nog te trillen ook! Alleen, de geluidsopbrengst bleek ruimschoots onbevredigend. We haalden hooguit een -voor een normale hobo overigens zo goed als onmogelijk - pianissimo. Bovendien produceerde het riet ook bij bepaalde stuurfrekwenties multiphonics die te wijten waren aan de eigenresonanties van de messingplaatjes. De toon sloeg ook regelmatig over naar het suboktaaf. Opgemerkt moet worden, dat we bij deze experimenten geen wind toevoerden aan het riet, vanuit de ervaring opgedaan met eerdere koperblaasinstrumenten waarbij bleek dat de luchtverplaatsing door het instrument eigenlijk niet wezenlijk is voor de klankproduktie van het instrument. Ook het aanleggen van een sterk verhoogde stuurspanning (de normale toelaatbare maximum spanning wordt in het datasheet opgegeven als 35V) bracht geen soelaas. De dissipatie neemt toe maar niet de geluidsproduktie.
Een tweede reeks experimenten voerden we uit onder gebruikmaking van dubbelzijdige piezoschijfjes. De amplitude van de trillingen is een veelvoud van die in het eerste experiment. Dit schijfje werd passend en met een geringe aandrukkracht aangebracht tegen een vlak geslepen dikke plaat messing die centraal werd geperforeerd met een gat van 4.2mm, overeenkomstig de diameter van de hobo bij de inlaat van het rietje. Via een opgesoldeerd buisje (7mm buitenmaat) kan het mechanisme op de plaats van het riet op de hobo worden aangebracht. Voor windtoevoer moet het geheel uiteraard in een potje worden geplaatst met een toevoer voor de lucht en (luchtdicht afgesloten) voor de elektrische aansluiting. Dit mechanisme levert voor bepaalde tonen een vrij goede klank maar blijkt in extreme mate frekwentieafhankelijk te zijn. Ook is het aanspreken van de tonen erg afhankelijk van de aangelegde winddruk. Het geluidsvolume -althans voor de goed aansprekende tonen- is heel wat beter dan in het eerste experiment, maar toch nog te gering in vergelijking met een realistische hobo.
Een derde reeks experimenten werd opgezet onder gebruikmaking van een tweeter motor driver van RCA. Als koppelstuk maakten we daarvoor een akoestische impedantietransformator gemodelleerd naar een menselijke mondholte met riet. Dit stuk, vervaardigd uit massief messing, werd gedraaid op de draaibank. Dit is de maatschets: De linkerkant is passend gedraaid om 12mm in de RCA motor driver te worden aangebracht, zonder de inwendige titanium dome te raken. De rechterkant werd afgedraaid om in de hobo te passen op de plaats van het riet. De betrouwbaarheid van de klankproduktie is nu uiteraard perfekt, maar om de klank echt realistisch te maken blijven heel wat modulatieparameters essentieel. De golfvorm van de aansturing moet trapezoidaal zijn en frekwentiemodulatie (vibrato) lijkt aangewezen. Bovendien draagt faze-modulatie van de eerste twee partials boven de grondtoon wezenlijk bij tot het realisme van de klank. Ook enige mate van amplitude modulatie (omhullende) blijkt noodzakelijk. Wat dit betreft sluiten de resultaten goed aan bij de bevindingen opgedaan bij de bouw van <Korn>, onze automatische kornet.
Een bijzondere eigenschap van <Ob> is dat hij ook kan bewegen. Daartoe monteerden we de gehele draagstruktuur voor de hobo zelf op een 16mm as voorzien van een tandwiel waarop een ketting loopt. Deze ketting wordt aangedreven door een DC motor met vertragingskast. De tandwielen en de ketting zelf recycleerden we uit een oude fotokopieermachine. De motor dienden we evenwel nieuw te kopen omdat die doorlopend van draairichting moet kunnen wisselen, iets wat met gelijkstroommotoren kan worden bereikt door eenvoudigweg de poling om te wisselen. Hierdoor kan <Ob> niet alleen schommelen, maar ook op eender welke hoekpositie binnen een bereik van ca. 90 graden vastgezet worden. Iets van de beweeglijkheid van de menselijke spelers werd dus ook hier geimplementeerd. Opdat er geen destruktieve ongelukken zouden kunnen gebeuren, werd het schommelmechanisme uitgerust met vier kwiksensoren die het doordraaien van de motor moeten verhinderen en het bovendien mogelijk maken het instrument zuiver vertikaal te positioneren.
Tot slot bouwden we ook in <Ob> enkele bestuurbare lichteffekten in, gemapt op note on/off midi kommandos.
De volledige midi-implementatie is opgenomen in de Engelse tekst hierboven. <Ob> luistert uitsluitend naar midi kommandos via kanaal 14.

De elektronische schakeling bestaat uit enkele afzonderlijk funktionele boards:

1. TC/UPD en/of midihub board;

Dit board bestuurt de vizuele komponenten van deze robot: de slingerbeweging en de positie van het instrument evenals de diverse ingebouwde lichteffekten.

Het schakelschema voor de motor links op de tekening was onze eerste versie. Als beschermingsschakeling werkte die echter al te goed, d.w.z. wanneer een veiligheidsschakelaar werd bekrachtigd, werd de motor stroomloos. Het probleem dan was echter dat hij met geen (elektronische) middelen nog in beweging te krijgen was... Vandaar dat we in de tweede versie opteerden voor een automatische omschakeling van de draairichting. Daarbij werd beroep gedaan op een impulsrelais. Omdat de mikrokontroller nu evenwel geen informatie heeft over de eigenlijke draairichting, voorzagen we in twee analoge outputsignalen die kunnen worden ingelezen. Wanneer beide signalen positief en hoog zijn, is de motor onbekrachtigd. Het ene signaal van beide dat laag is, geeft de draairichting aan. Beide signalen kunnen nooit samen op massanivo zijn, tenzij bij uitval van de motorvoedingsspanning zelf. De kondensator en de diode werden toegevoegd om de stoorspanningen van de motorkollektor en van het PWM signaal uit te filteren. De spanningsdeler staat er borg voor dat de PIC ingangen nooit meer dan 5V te verwerken kunnen krijgen. Hoewel deze schakeling toch bijna twee jaar heeft gewerkt traden er toch geregeld problemen op met de kwikschakelaars die soms dubbele pulsen gaven waardoor het impulsrelais kon gaan oscilleren... Een manuele nood ingreep bleek telkens weer noodzakelijk om verder onheil te voorkomen... De derde en voorlopig definitieve versie (Ob versie 2.0) werd opgebouwd onder gebruikmaking van een Trident 4-kwadrant DC motor-kontroller: Dat was niet zo eenvoudig als het lijkt omdat alle stuurspanningen bipolair en zwevend moeten zijn voor dit type kontroller, wat de interfacing naar mikrokontrollers erg moeilijk maakt. Eigenaardig genoeg zijn er erg weinig goede 4-kwadrant kontrollers voor kleine gelijkstroommotoren op de markt (die van Maxxon even buiten beschouwing gelaten want die zijn onnoemelijk duur...).

Het volledige schema van dit mikroprocessor board is weergegeven aan het eind van deze webpagina. Het UDP/IP ethernet board is volop in ontwikkeling. Als extra, werd op dit board ook een midi output voorzien die toelaat de juiste positie van de hobo in te lezen. De meest rechtste DIN konnektor op het hub board wordt hiervoor gebruikt en kan dus niet als midi-thru worden ingezet.

2. Kleppenbesturingsboard

De PIC op dit board, een 18F2525, staat in voor het juist toepassen van de vingerzettingstabel op de gevraagde te spelen tonen. Het PC board is hetzelfde als wat we ontwikkelden voor heel wat slagwerk robots zoals <Dripper>, <Casta>, Troms>, <Psch>, <Snar> e.a. De zestien beschikbare mosfet driver uitgangen volstaan voor het aktioneren van alle nodige kleppen: dertien. De firmware is uiteraard totaal verschillend. De Midi input (in TTL formaat) wordt toegevoerd vanuit het midi-hub board. De op de print voorziene 74HCT14 chip is niet gemonteerd. Details van het schakelschema zijn te vinden onderaan deze web-pagina.

3. Rietbesturingboard:

Hiervoor konden we hetzelfde printontwerp gebruiken dat we eerder ontwikkelden voor <Aeio> en dat gesteund was op prototypes ontwikkeld en gebouwd voor robots zoals <Korn>, <Hurdy>, <Autosax> en <Bono>. Ook hier werd eenzelfde PIC mikrokontroller toegepast: de Microchip dsPIC30F3010.

Pas wanneer deze automaat wordt geaktiveerd in de kontekst van het M&M orkest, waarbinnen hij vanuit een veelheid aan diverse sensoren en via doelspecifieke software kan worden aangestuurd, wordt hij een heuse robot. Daarin ligt ook zijn bestemming.

Construction & Research Diary:

(Terug) naar logos-projekten:


Terug naar Logos' index-pagina:


Naar Godfried-Willem Raes personal homepage... Naar katalogus instrumenten

gebouwd door

Godfried-Willem Raes

Go to Godfried-Willem Raes' homepage M&M orkest

Last update: 2016-10-28 by Godfried-Willem Raes

The following information is not intended for the general public nor for composers wanting to make use of our <Ob> robot, but is essential for maintenance and servicing of the robot by our collaborators. It also might be usefull for people that want to undertake similar projects. Feedback is mostly welcomed.

Technical drawings, specs and data sheets:

Power supplies:

Wiring & circuit details midihub board:

Circuit details solenoid driver board:

Motor Specs:

Crouzet 80807001, 24 V, rap. :125, motor 3000 rpm. Geared 21 rpm. Farnell order nr. 308-9514. Current consumption without load @ 24 V: 300 mA. Lowest voltage required for rotation: 2.6 V. Price (01.10.2008: 217.90 Euro).
Toggle relay: ESDI type nr. NF-8250, 12V coil, contacts 16A 250V ac. Purchased at RadioHome Electronics, Ghent. [ removed 18.10.2010]

Tilt sensor : Penny & Giles (STT280.60.P2) Data sheet. (PDF) [cost: ca. 250 Euro]

Mechanical construction drawings and welding plan:


Tweeter horn driver TW15W 8 Ohm. Cross over frequency by design: 800Hz. Peak allowable voltage: 10.9V, to be derated with 12dB/octave for the frequencies below 800Hz. Price in 1982: 2.360 Bef. (ca. 60€)

Yellow LED strips: LM-FB26Y-12, Farnell order code: 122-8819

Oboe details:

Builder: F.Debert, Bruxelles. Model C60. We have no indication as to the year of construction, but since the tuning conforms to A=440, we suspect it was made not much before 1939.

Download high resolution pictures of this robot:

Download high resolution robody pictures of this robot:


Bartolozzi, Bruno, 'New Sounds for Woodwind' , Oxford University Press, London 1982 (1967), ISBN 019 318611-x

Benade, Arthur H., "Fundamentals of musical acoustics", Dover Publications Inc., New York 1990 (1976). ISBN 0-486-26484-x

Goossens, Leon & Roxburg, Edwin "Hobo", ed.A.J.G.Strengholt's Boeken, Naarden, 1977 (1980), ISBN 90 6010 504-4 (This book contains the fingering tables for the oboe).

Raes, Godfried-Willem, "Expression control in musical automates", 1977/2011,

Weijers, Rembert, "Rieten ontwerpen en maken", Muziekuitgeverij van Teeseling, Nijmegen, 1978.